Међу основним компонентама хуманоидних робота, зглобни модули (укључујући редукторе, моторе, итд.) чине највећу цену, отприлике 50%, што их чини кључном детерминантом укупних трошкова. Анализа растављања различитих механизама показује да дистрибуција трошкова основних компоненти варира, али је генерално концентрисана на системе преноса, погона и сензора.
Анализа рашчлањивања трошкова главних компоненти
Зглобни модули / редуктори: приближно 35%-50%
Зглобови су срж кретања хуманоидног робота. Типичан робот има 30-42 зглоба, од којих сваки садржи редуктор, мотор, енкодер и драјвер.
Хармонични редуктори и РВ редуктори су главни типови, који се користе за смањење брзине и повећање обртног момента. Кинеске компаније су постигле технолошке помаке и разбиле страни монопол.
Куанзхибо-ова производна линија „интегрисаног зглоба са високим-рафалом“ постигла је време заједничке производње од 90 секунди, смањујући трошкове на стотине јуана, са микро-зглобовима са драјверима смањеним на три до четири стотине јуана.
Серво систем (мотор + драјвер + енкодер): приближно 20%
Укључује моторе обртног момента без оквира (за велике зглобове), моторе без језгра (за спретне руке) итд.
У Тесла Оптимусу, само мотор обртног момента без оквира има јединичну вредност од приближно 42.000 РМБ, што чини 21% укупних трошкова.
Водећи завртњи (завртњи са планетарним ваљцима): приближно 14%
Користи се у линеарним актуаторима, концентрисан у областима високог-оптерећења као што су ноге и струк.
Очекује се да ће једна јединица Ген3 имати више од 34 планетарна завртња са ваљком, са вредношћу јединице од приближно 8.000-10.000 РМБ.
Домаћи произвођачи као што је Вузхоу Ксинцхун ушли су у Теслин ланац снабдевања, промовишући домаћу супституцију.
Контролор: приближно 15%
Еквивалентно роботовом "мозгу", одговорном за контролу покрета и заказивање команди.
Користи чипове-високих перформанси (као што је Роцкцхип РК3588, НВИДИА Орин) за прорачун-у реалном времену.
Сензори: приближно 10%-15%
Укључујући сензоре вида (дубинске камере, ЛиДАР), сензоре силе (шесто-димензионалне сензоре обртног момента), ИМУ, итд.
Тесла Оптимус Ген2 користи различите сензоре силе за постизање прецизног рада.
